扒渣機的組成部（bù）分是由機（jī）械手與輸送機相結合，扒渣和輸送裝車功能合二為（wéi）一，采用電動全液壓控製係統的生產裝置，具有安（ān）全環（huán）保、能耗小、效率高的特點。

　　扒渣機主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。

　　其中（zhōng）扒臂（bì）是由水平擺動座、動臂、鬥杆、四杆機構以及扒鬥5個部分串聯而成（chéng），是扒渣機中（zhōng）關鍵的工作部件。其作業效（xiào）率決定了扒渣機的（de）整機工作性能。對（duì）扒臂進（jìn）行動力學分析（xī）和建模（mó）是完成扒臂結構設計和實現扒臂運動控製所必需的。

　　扒臂是由（yóu）多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體組（zǔ）成的（de）動力學係統.具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著複雜的耦合關係。

　　為了使扒臂（bì）完（wán）成預期的作業路徑。每個關節必須提供一定規律的驅動力矩（jǔ）。通過建（jiàn）立（lì）扒臂機（jī）械手的動力學模型.並對機械（xiè）手動力學模型進行（háng）分（fèn）析與（yǔ）評價。為小型扒渣機得出合理的結構尺寸以及恰當的驅動（dòng）油缸參數提供數據基礎。