扒渣機它是由機械手與輸送機相結合，扒渣和輸送（sòng）裝車功能合二（èr）為一，采（cǎi）用（yòng）電（diàn）動全液壓（yā）控製係統的（de）生產裝置，具有安全環保（bǎo）、能耗小（xiǎo）、效率高的特點。

　　扒渣機主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。

　　其（qí）中扒臂是由水平擺動座、動臂、鬥（dòu）杆、四杆機構以及扒（bā）鬥5個（gè）部（bù）分串聯而成，是扒渣（zhā）機中關鍵的工作部件。其作業效率決定（dìng）了扒渣機的（de）整（zhěng）機（jī）工作性能。對扒臂進行動力學（xué）分析和建模（mó）是完成扒臂結構設計（jì）和（hé）實現扒臂運動（dòng）控（kòng）製所必需的。

　　扒臂是由多個轉動（dòng）關節串聯而成。是由多個（gè）剛體組成的動力學係統.具有非線性以及多輸入（rù）、多輸出的特點。各個部件之間存在（zài）著複雜的耦合關係。

　　為了使（shǐ）扒臂完成預期的作業路徑。每個（gè）關節必須提供（gòng）一定規律的驅動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型.並對機械手動力學模型進行分析與評價。為小型扒渣（zhā）機得出合理的結構尺寸以及恰當（dāng）的驅動油缸參數提供數據基礎（chǔ）。

文章內（nèi）容來源於扒渣機廠家：http://www.youmanyl.com/home-newsinfo-id-315.html